Na década de 1840, Maryland, umestado escravo, Araminta "Minty" Ross é recém-casado com um libido, John Tubman, mas ainda escrava na fazenda Brodess, junto com sua mãe e irmã, enquanto duas outras irmãs haviam sido vendidas para outro proprietário de escravos no sul.
Seu pai, também libertado, aborda Brodess sobre sua liberdade, pois o bisavô de Brodess concordou em libertar a mãe de Minty, Harriet "Rit" Ross, e sua família quando ela completou 45 anos. Mesmo que Rit agora tenha 57 anos, Brodess insiste que sempre serão escravos e rasga a carta de um advogado que John contratou.
O filho adulto de Brodess, Gideon, zomba de Minty por orar para que Deus leve o Sr. Brodess, dizendo que Deus não se importa com as orações dos escravos. Brodess morre pouco depois, alarmando Gideon, que decide vender Minty como punição. Minty, que sofre "feitiços" desde que foi atingido na cabeça quando menina,
Minty diz a John para ficar para trás, pois ele perderia sua própria liberdade se fosse pego escapando com ela, mas planeja encontrá-lo mais tarde. Gideon a persegue até uma ponte sobre um rio, onde ele promete não vendê-la, mas ela pula de qualquer maneira, dizendo que viverá livre ou morrerá. Presume-se que Minty se afogou, mas com sucesso chega à Filadélfia através da libido Underground Railroad, assistida por Quakers e outros abolicionistas.
Na Filadélfia, conhece Marie Buchanon, a elegante filha de um escravo libertado que nasceu livre e agora é proprietário de uma pensão, e William Still, um abolicionista e escritor. William a encoraja a adotar um novo nome gratuito, e ela se chama Harriet em homenagem à mãe. Depois de alguns meses na Filadélfia, contra o conselho de Marie e William, Harriet decide voltar para John. Ela consegue chegar à propriedade de John apenas para descobrir que ele se casou novamente, acreditando que ela estava morta, e está esperando um bebê com sua nova esposa.
Devastada, Harriet decide libertar sua família, mas sua irmã se recusa a deixar seus dois filhos. Harriet continua retornando, guiando dezenas de escravos à liberdade como maestro da estrada de ferro subterrânea, e um mito começa a crescer sobre a pessoa responsável, que é chamada de Moisés.
No entanto, quando a Lei dos Escravos Fugitivos passa, os escravos em fuga correm o risco de serem trazidos de volta, mesmo dos estados livres. Gideon fica lívido quando descobre que ela é "Moisés", especialmente porque seus companheiros proprietários de escravos exigem que ele os compense por Harriet libertar seus próprios escravos. Gideon a segue até a Filadélfia junto com o caçador de escravos Bigger Long, que mata Marie. Harriet foge para o Canadá.
No Canadá, Harriet insiste que a estrada de ferro subterrânea deve continuar. Ela continua ajudando os escravos fugitivos até o Canadá, embora sua irmã morra antes que ela possa salvá-la. Com o tempo, a fazenda Brodess cai em ruína financeira. A senhora Brodess promete pegar Harriet, usando os filhos de sua irmã como isca.
Mas a equipe de Harriet supera os irmãos de Gideon e recupera os últimos escravos da Brodess restantes. Em um confronto final, Bigger Long acaba morto a tiros, mas Harriet deixa Gideon viver, contando sua visão da causa de Gideon derrotada pela Guerra Civil Americana.
Um epílogo afirma que ela pessoalmente libertou mais de 70 escravos na estrada de ferro subterrânea e voltou como espiã da União durante a Guerra Civil, liderando 150 soldados negros, que libertaram mais de 750 escravos.
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